エレベーターの起源は意外と古く、紀元前200年頃にはすでに滑車を使ってかごを上下させる装置が用いられていたとされています。古代ギリシアでは紀元前235年頃にアルキメデスがエレベーターを発明、荷物の運搬に利用したということです。紀元前１世紀頃になると、古代ローマの闘技場、コロッセオにライオンなどの猛獣を剣闘士のところへと運ぶためのエレベーターが設置されるなど、広く使われるようになりました。
　これらのエレベーターは主に人力でロープが巻き上げられていました。動力源で分類すると「人力エレベーター」ということになります。他にも動物力や水力でかごを持ち上げる「動物力エレベーター」や「水力エレベーター」なども用いられていたようです。

　エレベーターの動力をみていくと、古代の「人力」を使ったエレベーターから始まり、あわせて「家畜など動物力」「水力」などが利用される時代が長く続きました。18世紀に入ると「蒸気機関」「電力」なども使われるようになりましたが、現在ではほとんどのエレベーターが電力で駆動されています。
　古くから使われている舞台のセリ上がり装置や荷物の上げ下げなど、昇降装置の一部には人力による駆動が残っています。しかし、こうした装置は法的にはエレベーターに分類されないため、現在使われているエレベーターはほぼ電力による駆動とみることができます。

　ネジの回転でかごを上下させる「ネジ式エレベーター」は、駆動部をかごに搭載することができるため、既存建物の極端に狭いスペースへの後付け設置など、ごく限られた状況で採用されます。
　リニアモーター駆動のエレベーターは、かごと釣合おもりをロープで結んだ従来型のエレベーターをリニアモーターで駆動するもの、ロープを使わずリニアモーターを使って上下左右自在にかごを動かすものに分類できますが、前者はマシンルームレスエレベーターと比較した場合さほど大きなメリットがなく、後者はまだ研究段階で実用に至ってはいないのが現状です。